センサー
ROS2に対応した多くのセンサーが用意されています。
LiDAR
使用方法
「minecraft_ros2」で提供されているLiDARセンサーは、防具のヘルメットとして実装されています。クリエイティブモードでは、「戦闘」タブの一番最後に追加されており、プレイヤーがこれを装備することで、点群データのパブリッシュが自動的に開始されます。
対応しているLiDAR
- Velodyne VLP-16
- HESAI XT32
- HESAI FT120
- RS LiDAR M1
- UTM 30LN
ROS 2 Interface
| Type | Topic Name |
|---|---|
sensor_msgs/PointCloud2 | /player/pointcloud |
カメラ
ROS 2 Interface
| Type | Topic Name |
|---|---|
sensor_msgs/Image | /player/image_raw |
IMU
ROS 2 Interface
| Type | Topic Name |
|---|---|
sensor_msgs/Imu | /player/imu |