Minecraft ROS 2

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ソースインストール ​

動作環境 ​

  • Ubuntu 22.04
  • ROS 2 Humble

ビルドツールのインストール ​

  1. Gradle をインストールする

    bash
    sudo apt install gradle

    INFO

    Gradle 3.2 以降がインストールされていることを確認してください。

  2. 必要なツールをインストールする

    bash
    sudo apt install curl python3-colcon-common-extensions python3-pip python3-vcstool

  3. colcon 用の Gradle 拡張をインストールする

    bash
    python3 -m pip install -U git+https://github.com/colcon/colcon-gradle
python3 -m pip install --no-deps -U git+https://github.com/colcon/colcon-ros-gradle

ros2_javaのセットアップ ​

  1. ROS 2 Java リポジトリをワークスペースにダウンロードする

    bash
    mkdir -p ~/ros2_java_ws/src
cd ~/ros2_java_ws
curl -skL https://raw.githubusercontent.com/minecraft-ros2/ros2_java/main/ros2_java_desktop.repos | vcs import src

  2. ROS の依存関係をインストールする

    bash
    rosdep install --from-paths src -y -i --skip-keys "ament_tools"

  3. デスクトップパッケージをビルドする

    bash
    colcon build

    WARNING

    --symlink-install オプションは使用しないでください。

minecraft_ros2のインストール ​

  1. 環境変数の設定

    .bashrc などのシェル設定ファイルに以下のように ros2_java の install ディレクトリを指定してください

    bash
    export ROS2JAVA_INSTALL_PATH=/home/USERNAME/ros2_java_ws/install

    INFO

    USERNAMEの部分は環境に合わせて変更してください。pwdコマンドで確認できます。

    編集後は次のコマンドで反映させます

    bash
    source ~/.bashrc

  2. Minecraft の起動

    本リポジトリに含まれる以下のスクリプトを実行して、MOD付きの Minecraft を起動します

    bash
    git clone https://github.com/minecraft-ros2/minecraft_ros2.git
./runClient.sh

  3. RViz2 での可視化

    RViz2 を起動し、minecraft.rviz を読み込んで Minecraft のデータを可視化します

    bash
    rviz2 -d minecraft.rviz